De Slag bij Woeringen vond plaats op 5 juni 1288 en was het einde van de Limburgse Successieoorlog.
Woeringen (Duits: Worringen), ligt in het huidige Duitsland en is heden ten dage een stadsdeel van Keulen.

In de Belgische geschiedschrijving (1838) werden de Slag bij Woeringen alsook de Guldensporenslag beschouwd als de grondslagen voor de Belgische onafhankelijkheid tegenover Duitsland en Frankrijk.

Toen hertog Jan I van Brabant aan het bewind kwam braken er sinds lange tijd weer vijandelijkheden uit tussen Brabant en Gelre (Gelderland).
De Gelderse graaf Otto II riep de hulp in van de stad Keulen om op te trekken tegen de Brabanders.

Otto's zoon Reinoud I (1271-1326) trouwde met Irmgard van Limburg, de erfgename van hertog Walram IV van Limburg.
Na de dood van Walram erfde het echtpaar Limburg maar zij bleven kinderloos.
Jan I maakte na haar dood (1282) aanspraak op het hertogdom Limburg om Gelres uitbreiding tegen te gaan.
In 1283 kwam het tot een gevecht tussen Gelre en Brabant.

Frappant is, dat Jan I sinds 1273 gehuwd is met Margaretha van Dampierre, dochter van Gwijde van Dampierre.
Gwijde zal na het overlijden van Margaretha's moeder, Mathilde van Bethune en Dendermonde, hertrouwen met Isabella van Luxemburg, die hem ook een dochter Margaretha baart.
Zij wordt Margaretha van Vlaanderen genoemd.
Deze Margaretha wordt in 1286 de tweede echtgenote van Reinoud I van Gelre.
De twee kemphanen Jan I en Reinoud I staan dus ook als half-zwagers tegenover elkaar.

De vijandelijkheden bleven een aantal jaren voortduren tot op 5 juni 1288 de daglange slag bij Woeringen uitbrak.

Aan de ene zijde stonden de troepen van Jan I met 1500 ridders, gesteund door Arnold V van Loon met zijn heren (waaronder Arnold van Steyn) en burgers van de vrije rijksstad Keulen.
Arnold V van Loon vocht aan de rechtervleugel.
Tegenover hen stonden de troepen van de Luxemburgers, Geldersen, de aartsbisschop van Keulen, Siegfried van Westerburg, en Limburgers met 2200 ridders.
Hendrik VI van Luxemburg sneuvelde in deze strijd.

Brabant won de slag waardoor Limburg bij Brabant werd gevoegd wat vijf eeuwen zo zou blijven.
De hertog van Brabant werd hierdoor een van de machtigste mannen van het Nederrijn-gebied.

Brabant verliest slechts zo'n 40 ridders tegen zo'n 1100 aan Gelderse zijde.
Een aantekening in het missaal van de kerk van Woeringen houdt het op 2400 doden.

De gevangen graaf Reinoud I van Gelre wordt naar Leuven gevoerd waar hij goed wordt behandeld; hij is per slot van rekening veel geld waard.
De bondgenoten van Reinoud I worden verschillend behandeld.

Graaf Adolf van Nassau wordt door hertog Jan I zonder losgeld vrijgelaten voor zijn tijdens de strijd betoonde moed.
Deze geste zal de hertog geen windeieren leggen als Adolf in 1292 tot Rooms-koning wordt gekozen.

Heer Walram van Valkenburg weigert hertog Jan I te erkennen als de hertog van Limburg.
Hierdoor wordt in augustus 1288 zijn kasteel te Valkenburg belegerd.
Heer Walram 'de Rosse' ontsnapt via geheime gangen, die nog steeds zijn te vinden in de Fluwelengrot te Valkenburg.
Het zou later tussen beide heren tot een verzoening komen.
De burcht van Woeringen wordt nog een week lang belegerd, waarna ook deze valt en de bevolking uitgemoord wordt.

De aartsbisschop van Keulen komt er minder makkelijk vanaf.
Als gevangene van graaf Adolf V van Berg moet de aartsbisschop zijn zware wapenuitrusting en helm, waarin hij bij Woeringen heeft gevochten, voortdurend dragen.
Hij is een jaar lang de gevangene van de graaf van Berg.
Nadat de aartsbisschop voor een grote som is vrijgekocht laat hij graaf Adolf gevangen nemen.
Vervolgens wordt de graaf naakt met honing besmeerd opgehangen in een ijzeren kooi, als attractie voor bijen en vliegen.
De rijke graaf biedt het drievoudige van het losgeld dat betaald is voor de aartsbisschop aan, maar de aartsbisschop gaat er niet op in.
De wraak van de aartsbisschop is letterlijk en figuurlijk zoet.

Pas in 1289 komt er een einde aan de opvolgingsstrijd rond Limburg.
Jan I van Brabant komt dan door bemiddeling van de Franse koning in het bezit van Limburg.
De oorlog wordt dus uiteindelijk zonder verder wapengekletter gewonnen.